# 版本号 默认RC7.0ROS 感觉加个版本号也没什么卵用
string version

# 档位值 N-0x1f D-自动档:0x21 手动档:[0x11, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x21] R-0x16
char gearValue
# 方向盘角度
int16 steerAngle
# 离合电机深度
char clutchMotorPosition
# 离合踏板深度
char clutchPedalPosition
# 刹车电机深度
char breakMotorPosition
# 刹车踏板深度
char breakPedalPosition
# 节气门深度
char throttelMotorPosition
# 油门踏板深度
char throttelPedalPosition
# 发动机转速
uint16 engineRpm
# 手刹深度
char handleBreakPosition
# 副刹车位置
char auxiliaryBrakePosition
# 车速
float32 speed 
# gps车速
float32 gpsSpeed
# 雨天模式
char rainMode

# 刹车理由
uint16 breakReason
# 刹车理由扩展
uint16 breakReasonEx
# 熄火理由
char flameoutReason

# 科目编号
char subjectCode
# 场地编号
char areaCode

#区域点杀限速
uint16 curAreaPtBreakSpeed
#区域熄火限速
uint16 curAreaFlameOutBreakSpeed
# 数据包时间戳 精确到小数点后三位
float64 sensorTime
# 解析数据包的时间戳 精确到小数点后三位
float64 sensorParseTimes

# 方向盘使能状态 0x00-未使能 0x01使能
char steerEnabled
# 主动安全使能状态 目前是希望所有安全都在我们系统里面，
# 下位置机的使能希望给他关闭掉 0x00-关闭 0x01-开启
char vehicleSafetyEnabled
#道路类型 0 平路，1 上坡，2 下坡
uint8 roadType
#can 总线状态
uint8 canstatus
# imu 加速度
float64 imuAccX
float64 imuAccY
float64 imuAccZ
# imu 轴角速度
float64 imuAngularRateX
float64 imuAngularRateY
float64 imuAngularRateZ
# imu 轴角度
float64 imuAngularX
float64 imuAngularY
float64 imuAngularZ

uint16 front_left_dis
uint16 front_middle_dis
uint16 front_right_dis
uint16 back_left_dis
uint16 back_middle_dis
uint16 back_right_dis
uint16 warning_time
uint16 warning_dis
uint16 sensitivity
float32 base_dis
int16 need_brake
int16 brake_angle




